Борис Никитинский (churchsound) wrote,
Борис Никитинский
churchsound

Не делайте глупостей с роботами. Они могут обидеться и отомстить

Оригинал взят у fixik_papus в Не делайте глупостей с роботами. Они могут обидеться и отомстить
Оригинал взят у fixik_papus в Не делайте глупостей с роботами. Они могут обидеться и отомстить
Пост написан для сообщества engineering_ru. Посему в начале него есть некоторое количество скучной теории.
Кому интересна не теория, а практика - пролистайте первые две трети поста. До жирных звездочек.


На вспоминание и документирование этой истории меня сподвиг вот этот видеоролик от Boston Dynamics, и, особенно, комментарии к нему на ютубе
(если автопрокрутка не сработает - интересующий кусочек смотреть с 1:42)



Народ тут же сочинил возможное продолжение таких "издевательств"

(автор запретил встраивание, посему смотрим по ссылке)
https://youtu.be/CWz_yUdyYIA

И еще как-то вот так:



Поиск Гугля по картинкам выдает шикарное:
"Скорее всего, на картинке судный день"

Зря смеетесь. Картинка - не фейк.
Сара О'Коннор - реальная
Происшествие - реальное.
И Гугль - реальный.

Так что сегодня - небольшая история на тему "как выживать среди роботов".
Насчет Атласа на первом видео - это спрашивайте у Boston Dynamics Google. Мы же поговорим о роботах, вероятность встретиться с которыми уже сейчас отлична от нуля - промышленных.

Первый "фраг" им засчитан - еще в лохматом 1979. Роберт Уильямс, работавший на складе завода «Форд Моторз», предпринял попытку починить сломавшегося робота-податчика на конвейерной ленте. Внезапно робот активировался и проломил технику голову своей металлической «рукой»-манипулятором.
Полный список происшествий можно посмотреть вот тут.

Если вы полагаете, что на территории богоспасаемой России-матушки надежно защищены от таких пакостей - должен вас немного огорчить.
Действительно, промышленных роботов в России крайне мало, и заметно больше не становится.


По данным Bank of America. Кликабельно.
Россия с <2 роботов на 10000 занятых в промышленности на графике не отобразилась.
(вообще это тема для отдельного разговора. Кому интересно - хорошая, хоть и немного устаревшая, подборка фактов и ссылок здесь, а вот доклад на тему ближайших перспектив автоматики и роботехники, и последствий их).

Но, несмотря на мизерное количество промышленных роботов в РФ, список их жертв уже открыт.

"В деле о смерти оператора фатежского завода детского питания причиной значится «Робот серии 2000 РА, оборудованный специальным гипперным манипулятором для захвата упаковки» – это дословно. Читать строчки жутковато, представляются сцены из «Терминатора», когда машины восстали против людей. И уж тем более сложно вообразить, что произошло это в поселке под Курском."
Отсюда

Мне повезло попасть за казенный счет на курсы Fanuc в Москве, и даже сделать несколько самостоятельных проектов в промышленности. Да и ныне работаю на фабрике, где роботов - 514 на 10000 рабочих, если пересчитать. (больше, чем в среднем по Корее, ага). Правда, единственное занятие тут с ними - а-ля "подправить программу для укладки конфеток в новый дизайн коробок-ассорти", увы.

Итак, немного скучной теории про систему обеспечения безопасности промышленных роботов для себя и окружающих.
Первый "встроенный" уровень защиты предназначен, чтобы робот сам в себя не врезался.
(да-да, третий закон робототехники Азимова на самом деле выполняется внутри мозгов робота - первым).
Разумеется, первое, что я сделал на курсах - протестировал, как эта защита работает. Набросав программку, по которой робот должен сам себя сломать. Не сломался, однако.

Второй уровень - ограничение "рабочей области". В мозгах робота прописывается математическая модель окружающего пространства, в котором ему разрешено перемещаться. И ограничения: внешний периметр, конвейеры, шкафы с электрикой и прочие предметы, которые могут попасться под руку манипулятор.
Нужно отметить, что область пространства, куда робот может "дотянуться" механически - гораздо больше той, в которой ему разрешено двигаться. (у антропоморфных роботов). Ограничения проверяются программно, и задаются опять-таки программно. Как-то вот так это выглядит в фануковской среде программирования.


Задание "области безопасной работы" - делается под отдельным уровнем доступа. У меня сертификата на это мероприятие нету, посему сперва фануковцы, которые устанавливают робот - задают ее; после чего программисты и наладчики местные уже могут делать все, что им нужно, в пределах отведенного пространства.

Третий уровень - ограничение усилия. Если робот "чувствует", что его перемещению что-то мешает - он останавливается аварийно. Однако особенно на это надеяться нельзя. Дело в том, что это ограничение достаточно велико; в противном случае робот просто не сможет таскать положенные ему грузы. Грузоподъемность даже мелких роботов измеряется в десятках килограмм, и нормального "с точки зрения робота" усилия вполне хватит, чтобы размазать вас по стенке и не заметить.

И это - все!. Ушей, чтобы вас услышать, и глаз, чтобы увидеть - у промышленного робота не предусмотрено. Посему, если вы вдруг окажетесь на территории, которую робот считает своей - у вас явно будут проблемы.

Для того, чтобы затруднить вам попадание на "территорию робота" - она всегда огораживается заборчиком (см. картинки выше, и видео ниже). Дверь в заборчике - имеет замок безопасности, открывание которого эквивалентно нажатию аварийной кнопки - немедленно останавливает робот. Кнопка аварийная тоже всегда присутствует поблизости, а также на шкафу управления робота.

Заборчик - именно от людей, а не от робота! У робота вполне хватит сил разобрать этот заборчик на металлолом.
Повторюсь, ограничение рабочей области делается программно, а не механически.

Итак, первое правило безопасного сосуществования с промышленным роботом - никогда не попадать на его "огороженную территорию" во время работы.

 А можно ли подойти к роботу, если он стоИт неподвижно? Нельзя!
Почему нельзя? Потому что сперва нужно выяснить, а почему, собственно, он стоИт.
Проводя аналогию с электричеством: если вы проверили, что на уходящем куда-то вдаль проводе нет фазы - никто не даст гарантии, что фаза не появится именно в тот момент, когда вы будете зачищать его зубами.
Так и тут: возможно, робот ждет появления коробки на конвейере. А тут вы окажетесь рядышком и случайно, даже не заметив, перекроете луч датчика наличия коробки. Тут-то робот проснется, сцапает вместо коробки вас и утрамбует.

Посему второе правило: даже если робот стоит неподвижно - убедитесь, что он никуда не поедет. Путем нажатия аварийки/открывания двери/отключения питания. Только после этого - приближайтесь.

В реальной жизни частенько возникает желание забраться внутрь заборчика "на ходу". Любой, даже самый хитрый, замок безопасности можно отключить, поковырявшись в замке или в шкафу (что я много раз проделывал на спор).
И уж тем более сложно предусмотреть защиту от дурака, который зайдет внутрь заборчика и попросит кого-нибудь запереть за ним дверь.
Результат - см. выше по ссылкам. Сто раз обойдется, на сто первый - получите железной клешней по кумполу.
Так что вышеупомянутые правила должны отложиться в мозгах примерно так же, как "не трогать рукой оголенный провод".

А теперь смотрим на практику. Позволю себе скопипастить фрагмент из статьи.
"Случай на комбинате детского питания, с которого мы начали эту статью, произошел в апреле в поселке Чермошном Фатежского района. Производство соков и пюре для детей там налажено относительно недавно. Большую часть оборудования монтировали немцы – оно соответствует высшим европейским стандартам. Но русский человек на то и русский – усовершенствует самую продвинутую западную технику. Жертвой такого «апгрейда» и стал фатежский рабочий.

Пострадавший был оператором линии упаковки продукции. Упаковочный конвейер с прессом находился в изолированном помещении – включиться он мог только в том случае, если рядом не было людей, автоматическая дверь запиралась. Принцип, как в микроволновке – открываешь дверь, процесс останавливается. Но русская смекалка справилась с работой немецких инженеров на раз – рабочие переделали механизм двери таким образом, что пресс работал даже в незапертом помещении. Подошел к конвейеру, поправил упавшую банку – ничего не надо останавливать и перезапускать. А меры безопасности ограничились классическим «авось».

Но в тот день оператору не повезло. Когда он наклонился над конвейером и потянулся к неровно стоящей банке, лазерное устройство дало сигнал роботу, что партия готова к упаковке. Манипулятор опустился на человека. Мастер, который находился в соседнем помещении услышал только сдавленный крик. Когда он прибежал на место, несчастный уже не шевелился. Чтобы поднять пресс и извлечь тело, понадобилось более 20 минут. Судмедэкспертиза установила, что смерть наступила «в результате механической травмы и механической асфиксии от сдавливания шеи и грудной клетки». То есть несчастного просто раздавило"

На сим заканчиваем с нудной, но нужной теорией. И переходим к практическому примеру "прошивки ее в мозги нерадивого наладчика".

***********************

Итак, типовая задачка: по конвейеру едут банки с продуктом. Их нужно сцапать и поместить в картонные коробки, а из коробок собрать паллету.
Свои видео мне выкладывать не положено в силу NDA, но вот весьма похожее:
(с поправкой, что это студенческий проект; в "боевых" - робот шевелится намнооооого быстрее. Зато без NDA).



(А вообще - хороший такой дипломный проект на кафедре Electromechanical Program в Northcentral Technical College. Сделано все, кроме самого робота - конвейеры, инструмент, программы.... И это, блин, колледж. Не универ. Завидую белой завистью)

И вот наладчику в моей бригаде, назовем его Вовой, понадобилось подкрутить какой-то датчик на конвейере, внутри "рабочего места" робота.
Вова, недолго думая, забрался внутрь, уселся на корточки, попросил операторов закрыть дверь и запустить линию. И возится с датчиком, ловко уклоняясь от робота, таскающего стеклянные банки у него над головой. При том, что я сто раз говорил всем так не делать, причем из них два - под роспись в журнале.

Что ж, если не доходит через голову - дойдет через попу. Или "чем сто раз услышать - лучше один раз почувствовать на своей шкуре".

У робота, помимо основной программы, есть вспомогательная "программа обслуживания инструмента". Ну, там, присоски почистить и прочая. При ее запуске отдельной кнопочкой на посту возле двери - робот "на малом ходу" перемещает инструмент на свободное место, поворачивает присосками в сторону двери и останавливается.

Свободное место - это как раз там, где Вова уютно устроился, ага.

Оценив, что расплющить его там - не расплющит, но напугает изрядно - я жму "стоп", затем "сервис инструмента". Кладу руку на аварийку и наблюдаю за реакцией.

Вообще даже в такой ситуации у Вовы были шансы на самостоятельное спасение. Рядышком, внутри забора - шкаф управления робота, а на нем - аварийка и рубильник питания. А на замке двери - ручечка, при нажатии на которую он открывается изнутри независимо от электрической команды (и робот при этом остановится, да).
Но кто ж про это вспомнит в ситуации, когда робот внезапно разворачивает в твою сторону плиту с присосками и медленно, но неотвратимо приближается...

Вова вскакивает, бросив отвертку (потом ее долго искали), и с криком "АААААА выпустите меня отсюдаааааа" ломится в дверь. Закрытую. По его же просьбе.
Я считаю урок оконченным и жму аварийку. Все останавливается, замок разблокируется, и Вова вываливается из-за ограждения. С глазами размером с чайное блюдце, и шишкой на лбу. Это он так к железной двери приложился.
- Что это было? - спрашивает меня, добро-добро улыбающегося.
- Ну, не знаю... может, косяк в программе я сделал...будем разбираться...считай, повезло тебе сегодня...
- Так бывает?
- Еще и не так бывает! Сколько раз я тебе говорил: не ходить к работающему роботу в гости? Подпись твою в журнале показать?
Вова уставился глазами в пол.
- Но.... но если каждый раз, чтобы подвинуть датчик, все выключать - мы с этим паллетайзером месяц возиться будем!
- Если робот разобьет пару банок о твою пустую голову - мы с паллетайзером будем год возиться, с перерывами на объясниться с прокурором. И скорее всего, без тебя уже.

На этом издевательство над Вовой не закончилось. Каждый встречный норовил спросить "а откуда у тебя шишка на лбу?". Вова отмалчивался, зато остальная бригада, операторы и прочие тут же рассказывали - "да вот, от робота убегал".
- Ну и как, убежал?
- Судя по шишке - не убежал. Хорошо еще, бригадир вовремя заметил - успел аварийку нажать в последний момент.
(Вот так вот я еще и героем-спасителем стал :) Как было на самом деле - я до сего дня никому не рассказывал)

Нужно отметить, что урок - подействовал на 100%. Больше никаких нарушений техники безопасности за время совместной работы - за Вовой мы не замечали.

Какая мораль сей басни? Промышленные роботы - добро или зло?
С точки зрения безопасности - относитесь как к розетке электрической. 220 Вольт преспокойно могут вас убить, однако ж это не повод ликвидировать розетки.

P.S. "Самая неблагополучная отрасль – сельское хозяйство. Ежегодно на полях области гибнет больше рабочих, чем на Михайловском ГОКе, Курской АЭС или перерабатывающих предприятиях вместе взятых"
Из той же статьи.

Subscribe

  • Соло

  • К - корреляция

    Полный пи..ец. Подхожу к подъезду - «нельзя, мужчина, обойдите вдоль дома». Весь дом оцеплен. Так не бывает! Только вчера нас спасали, а тут опять.…

  • Государство это..

    .. когда службы работают как часики. Сегодня спас дом от беды. Вышел ввечеру (около 17.00) за табаком, на площадке запах газа. По лестнице пешком…

  • Post a new comment

    Error

    default userpic

    Your reply will be screened

    Your IP address will be recorded 

    When you submit the form an invisible reCAPTCHA check will be performed.
    You must follow the Privacy Policy and Google Terms of use.
  • 0 comments